目錄
第一章 產品檢查與型號說明
1-1 產品檢查….……………………………………………………………………….…… 1-1
1-2 產品型號對照……………………………………………………………………….…… 1-2
1-2-1 伺服驅動器ASD-A 系列 ……………………………………………………….. 1-2
1-2-2 電機系列 …………………………………………………………………………1-2
1-3 伺服驅動器與電機機種名稱對應參照表 ………………………………………………1-3
1-4 伺服驅動器各部名稱 ……………………………………………………………………1-4
1-5 伺服驅動器操作模式簡介 ………………………………………………………………1-5
1-6 漏電流、斷路器與保險絲建議規格表……………………………………………………….1-6
第二章 安裝
2-1 注意事項 ………………………………………………………………………………... 2-1
2-2 儲存環境條件 …………………………………………………………………………… 2-1
2-3 安裝環境條件 …………………………………………………………………………… 2-1
2-4 安裝方向與空間 ………………………………………………………………………… 2-2
第三章 配線
3-1 週邊裝置與主電源迴路連接 ………………………………………………………….3-1
3-1-1 週邊裝置接線圖 ………………………………………………………………….3-1
3-1-2 驅動器的連接器與端子 ………………………………………………………….3-2
3-1-3 三相電源接線法(2kW 以上適用) ………………………………………………….3-3
3-1-4 單相電源接線法(1.5kW 與1.5kW 以下適用)…………………………………….3-4
3-1-5 電機U、V、W 引出線的連接頭規格 …………………………………………….3-5
3-1-6 編碼器引出線連接頭規格 ………………………………………….…………...3-6
3-1-7 線材選擇 ……….……………………………………………………………….3-7
3-2 伺服系統基本方塊圖 ……………………………………………………………………3-8
3-3 CN1 I/O 信號接線…………..……………………………………………………………3-10
3-3-1 CN1 I/O 連接器 端子Layout ……………………………..…………………….3-10
3-3-2 CN1 I/O 連接器 信號說明 …………………………………………………….3-11
3-3-3 介面接線圖(CN1) …………………………………………………………………..3-17
3-3-4 使用者指定DI 與DO 信號 …………………………………………………….3-20
3-4 CN2 編碼器信號接線 …………………………………………………………………..3-22
3-5 CN3 通訊口信號接線……………………………………………..……………………..3-23
3-5-1 CN3 通訊口端子Layout ………………………………………………………...3-23
3-5-2 CN3 通訊口與個人計算機之連接方式 ………………...…………………………3-23
3-6 標準接線方式…………………...…………………….. ………………….………….…3-24
3-6-1 位置（Pt）模式標準接線 ………………………………………………………3-24
序言-5
3-6-2 位置（Pr）模式標準接線 ………………………………………………………3-25
3-6-3 速度模式標準接線 ……………………………………………………………..3-26
3-6-4 扭矩模式標準接線 ……………………………………………………………..3-27
第四章 面板顯示及操作
4-1 面板各部名稱 ……………………………………………………………………….4-1
4-2 參數設定流程 ……………………………………………………………………….….4-2
4-3 狀態顯示 ……………………………………………………………………………..….4-3
4-3-1 儲存設定顯示 …………………………….………………………………….…..4-3
4-3-2 放棄設定顯示 …………………………………………….……………………..4-3
4-3-3 警示訊息顯示 …………………………………………………….…………..….4-3
4-3-4 正負號設定顯示 ……………………….…………………………….……….….4-3
4-3-5 監控顯示 …………………………………………………………….………..….4-4
4-4 一般功能操作 ……………….……………………………….…………………….…..4-5
4-4-1 異常狀態記錄顯示操作 ……………………………………………….…………4-5
4-4-2 寸動模式操作 ……………………..………………………….…….……………4-5
4-4-3 位置命令教導操作 …………………………………………………….…………4-6
4-4-4 強制數字輸出操作 ……………………….………………………….……………4-7
4-4-5 數字輸入診斷操作 ……………………….………………………….…………..4-7
4-4-6 數字輸出診斷操作 …………………….………………………….……………4-8
第五章 試轉操作
5-1 無負載檢測 ……………………………………………………………………………… 5-1
5-2 驅動器送電 ……………………………………………………………………………… 5-2
5-3 空載JOG 測試 ……………………………………………………………………..…….. 5-5
5-4 空載的速度測試 …………………………………………………………………………… 5-6
5-5 空載的定位測試 …………………………………………………………………….……... 5-8
5-6 調機步驟…………………………………………………………………….…………….. 5-11
5-6-1 調機步驟流程圖……………………….………………………………………….… 5-12
5-6-2 結合機構的初步慣量估測流程圖……………………………………………….… 5-13
5-6-3 簡易模式調機流程圖………………….………………………………………….… 5-14
5-6-4 PI 自動增益模式調機流程圖……………..…………………………………….… 5-16
5-6-5 PDFF 自動增益模式調機流程圖……………………………….……………….… 5-17
5-6-6 負載慣量估測的限制……………………………………………….…………….… 5-18
5-6-7 增益調整模式與參數的關係…………………………………………………….… 5-18
5-6-8 手動增益參數調整…………………………………………………….………….… 5-19
第六章 控制機能
6-1 操作模式選擇 …………………………………………………………………………… 6-1
序言-6
6-2 位置模式 ………………………………………………………………………………… 6-2
6-2-1 Pt 模式位置命令 …………………………………………………………….…. 6-2
6-2-2 Pr 模式位置命令 …………………………………………………………….…. 6-3
6-2-3 位置模式控制架構 ………………………..……………………………...…… 6-4
6-2-4 位置S 型平滑器 …………………………………….…………………………. 6-4
6-2-5 電子齒輪比 …………………………………………………………….….……. 6-6
6-2-6 低通濾波器 …………………………..…………………………………………. 6-6
6-2-7 位置模式(Pr)時序圖 …………..…………………………………………....….. 6-7
6-2-8 位置迴路增益調整 ……………..…………………………………………..….. 6-7
6-3 速度模式 …………………………………………………………………………….……..6-9
6-3-1 速度命令的選擇 …………………………..……………………………………….. 6-9
6-3-2 速度模式控制架構 …………………………………………………………..…… 6-10
6-3-3 速度命令的平滑處理 ………………..…………………………..…………... 6-10
6-3-4 模擬命令端比例器 ………………..……………………………..…………... 6-12
6-3-5 速度模式時序圖 ………………………………………………..………….…. 6-13
6-3-6 速度迴路增益調整 …………..…………………………………………….…. 6-13
6-3-7 共振抑制單元 ………………………….. ………………………………...…. 6-18
6-4 扭矩模式 …………………………………….. ……………………………………..… 6-20
6-4-1 扭矩命令的選擇 ………………..………….. …………………………..….... 6-20
6-4-2 扭矩模式控制架構 ………..………………..………………………………... 6-20
6-4-3 扭矩命令的平滑處理 ……………..………..………………………………... 6-21
6-4-4 模擬命令端比例器 ………………..……………………………………….…. 6-21
6-4-5 扭矩模式時序圖 ………………..………………………………………….…. 6-22
6-5 混合模式 …………………………………………………….………………………… 6-23
6-5-1 速度／位置混合模式 …..……………………………………………..…..…. 6-26
6-5-2 速度／扭矩混合模式 ……..……………………………………………….…. 6-27
6-5-3 扭矩／位置混合模式 ………..…………………………………………….…. 6-27
6-6 其他 ………………………………………………...………………………………….. 6-29
6-6-1 速度限制的使用 ………………..…………..………………………………… 6-29
6-6-2 扭矩限制的使用 …………………..………..………………………………… 6-29
6-6-3 回生電阻的選擇方法 …………..………………………………………….…. 6-30
6-6-4 模擬監視 ……..………………………………………………….……………... 6-33
6-6-5 電磁煞車的使用 ………..……………………………………………....…….… 6-34
第七章 參數與功能
7-1 參數定義 ………………………………………………………………………...………7-1
7-2 參數一覽表 ……………………………………..…………………………….…………7-2
7-3 參數說明 …………………………………………………………………………...……7-10
第八章 通訊機能
序言-7
8-1 RS-485、RS-232、RS-422 通訊硬件介面 …………………………………………..… 8-1
8-2 RS-485、RS-232、RS-422 通訊口參數 …………………………………………..…… 8-4
8-3 MODBUS 通訊協議 …………………………………………………………………… 8-6
8-4 通訊參數的寫入與讀出 ……………………………………………………………… 8-13
第九章 基本檢測與保養
9-1 基本檢測 …………………………………………………………………………………9-1
9-2 保養 ………………………………………………………………………………………9-2
9-3 機件使用壽命 ……………………………………………………………………………9-2
第十章 異警排除
10-1 異警一覽表 ……………………………………………………………………………10-1
10-2 異警原因與處置 …………………………………………………………………….…10-2
10-3 發生異常後解決異警之方法……………………………………………………………10-7
第十一章 規格
11-1 伺服驅動器標準規格(ASD-A 系列) ……………………………...………………..….. 11-1
11-2 低慣量伺服電機標準規格(ASMTL 系列)……..…………………………………….. 11-3
11-3 中慣量伺服電機標準規格(ASMTM 系列)………………..……………………..….. 11-4
11-4 伺服驅動器低慣量轉矩特性 ………………………………….……………………….. 11-5
11-5 伺服驅動器中慣量轉矩特性…………………………..……………………...……..… 11-6
11-6 過負載之特性…..……………………………..………………………………………….. 11-7
11-7 伺服驅動器外型尺寸……………………………………………………………………...11-9
11-8 低慣量伺服電機外型尺寸……………………………………………………………….11-12
11-9 中慣量伺服電機外型尺寸……………………………………………………………….11-14
第十二章 應用例說明
12-1 內部位置寄存器控制（含原點復歸功能）……………………………………...……12-1
12-2 ROLLER FEEDING …………………………………..…………...………..……12-3
12-3 SVO 與臺達PLC-EH 型連線 …………………………………………………………12-4
12-4 SVO 與臺達TP04 連線 …………………………….…………………….…………..12-9
12-5 定位範例 …………………………………………….…………………….…………..12-11
12-6 分度功能 …………………………………..….……………………….…………..12-14
12-7 自動功能 …………………………….……….…….…………………….…………..12-24
12-8 原點復歸功能 …………………………….…………………………….……….……..12-28
附錄A 電機附件
：鞏經理
：13915946763
：南京塞姆泵業有限公司
