序言
感謝您使用本產品，本使用操作手冊提供ASDA-B 系列伺服驅動器與ECMA 系列伺服電機
的相關信息。內容包括：
伺服驅動器和伺服電機的安裝與檢查
伺服驅動器的組成說明
試運行操作的步驟
伺服驅動器的控制功能介紹與調整方法
所有參數說明
通訊協議說明
檢測與保養
異常排除
應用實例解說
本使用操作手冊適合下列使用者參考：
伺服系統設計者
安裝或配線人員
試運行調機人員
維護或檢查人員
在使用之前，請您仔細詳讀本手冊以確保使用上的正確。此外，請將它妥善放置在安全的地
點以便隨時查閱。下列在您尚未讀完本手冊時，務必遵守事項：
安裝的環境必須沒有水氣，腐蝕性氣體與可燃性氣體。
接線時，禁止將三相電源接至電機U、V、W的連接器，因為一旦接錯時將損壞伺
服驅動器。
必須確保接地良好。
在通電時，請勿拆解驅動器、電機或更改配線。
在通電運作前，請確定緊急停機裝置是否能隨時啟動。
在通電運作時，請勿接觸散熱片，以免燙傷。
如果您在使用上仍有問題，請咨詢經銷商或者本公司客服中心。
目錄
第一章 產品檢查與型號說明
序言............................................................................................................................ i
1.1 產品檢查............................................................................................................ 1-1
1.2 產品型號對照 .................................................................................................... 1-3
1.2.1 銘牌說明................................................................................................... 1-3
1.2.2 型號說明................................................................................................... 1-4
1.3 伺服驅動器與電機機種名稱對應參照表............................................................. 1-6
1.4 伺服驅動器各部名稱.......................................................................................... 1-7
1.5 伺服驅動器操作模式簡介................................................................................... 1-8
第二章 安裝
2.1 注意事項............................................................................................................ 2-1
2.2 儲存環境條件..................................................................................................... 2-1
2.3 安裝環境條件..................................................................................................... 2-2
2.4 安裝方向與空間................................................................................................. 2-3
第三章 配線
3.1 外圍裝置與主電源回路連接............................................................................... 3-1
3.1.1 外圍裝置接線圖........................................................................................ 3-1
3.1.2 驅動器的連接器與端子............................................................................. 3-2
3.1.3 電源接線法 .............................................................................................. 3-3
3.1.4 電機U、V、W引出線的連接器規格......................................................... 3-4
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3.1.5 編碼器引出線連接器規格.......................................................................... 3-6
3.1.6 線材的選擇............................................................................................... 3-7
3.2 伺服系統基本方塊圖.......................................................................................... 3-9
3.3 CN1 I/O 信號接線.............................................................................................. 3-12
3.3.1 CN1 I/O 連接器端子Layout ...................................................................... 3-12
3.3.2 CN1 I/O 連接器信號說明........................................................................... 3-13
3.3.3 使用者指定DI 與DO 信號........................................................................ 3-17
3.3.4 界面接線圖（CN1） ................................................................................. 3-19
3.4 CN2 編碼器信號接線......................................................................................... 3-23
3.5 CN3 通訊口信號接線......................................................................................... 3-24
3.5.1 CN3 通訊口端子Layout............................................................................ 3-24
3.5.2 CN3 通訊口與個人計算器和KEYPAD 的連接方式.................................... 3-25
3.6 標準接線方式..................................................................................................... 3-26
3.6.1 位置模式標準接線..................................................................................... 3-26
3.6.2 速度模式標準接線..................................................................................... 3-27
3.6.3 扭矩模式標準接線..................................................................................... 3-28
第四章 數字操作器面板顯示與操作
4.1 ASD-PU-01A ..................................................................................................... 4-1
4.1.1 ASD-PU-01A 面板各部名稱...................................................................... 4-1
4.1.2 參數設定流程............................................................................................ 4-3
狀態監控（監控模式）與參數編輯（參數模式） ...................................... 4-3
參數儲存至數字操作器（儲存模式SAVE ） ............................................... 4-4
參數寫出至數字操作器（寫出模式WRITE ） ............................................... 4-5
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數字操作器特定功能（快速模式Fast Edi t ）................................................... 4-6
4.1.3 狀態顯示................................................................................................... 4-7
儲存設定顯示............................................................................................ 4-7
放棄設定顯示............................................................................................ 4-7
警示信息顯示............................................................................................ 4-7
正負號設定顯示........................................................................................ 4-8
監控顯示................................................................................................... 4-8
4.1.4 異常狀態記錄顯示操作............................................................................. 4-10
4.1.5 寸動模式操作............................................................................................ 4-11
4.1.6 強制數字輸出操作..................................................................................... 4-12
4.1.7 數字輸入診斷操作..................................................................................... 4-13
4.1.8 數字輸出診斷操作..................................................................................... 4-13
4.1.9 參數上傳與下載........................................................................................ 4-14
4.2 ASD-PU-01B ..................................................................................................... 4-15
4.2.1 ASD-PU-01B 面板各部名稱...................................................................... 4-15
4.2.2 參數設定流程............................................................................................ 4-16
狀態監控（監控模式）與參數編輯（參數模式） ...................................... 4-16
參數儲存至數字操作器（儲存模式） ......................................... 4-17
參數寫出至數字操作器（寫出模式） ........................................ 4-18
數字操作器特定功能（快速模式）............................................ 4-19
數字操作器特定功能（動態自動增益）..................................... 4-20
數字操作器特定功能（靜態自動增益） .................................... 4-21
4.2.3 狀態顯示................................................................................................... 4-22
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儲存設定顯示............................................................................................ 4-22
放棄設定顯示............................................................................................ 4-22
警示信息顯示............................................................................................ 4-22
正負號設定顯示........................................................................................ 4-23
監控顯示................................................................................................... 4-23
4.2.4 異常狀態記錄顯示操作............................................................................. 4-25
4.2.5 寸動模式操作............................................................................................ 4-26
4.2.6 強制數字輸出操作..................................................................................... 4-27
4.2.7 數字輸入診斷操作..................................................................................... 4-28
4.2.8 數字輸出診斷操作..................................................................................... 4-29
4.2.9 參數上傳與下載........................................................................................ 4-30
第五章 試轉操作
5.1 無負載檢測........................................................................................................ 5-1
5.2 驅動器送電........................................................................................................ 5-3
5.3 空載JOG 測試................................................................................................... 5-7
5.3.1 ASD-PU-01A 操作流程............................................................................... 5-7
5.3.2 ASD-PU-01B 操作流程............................................................................... 5-8
5.4 空載的速度測試................................................................................................. 5-9
5.5 調機步驟............................................................................................................ 5-11
5.5.1 調機步驟流程圖........................................................................................ 5-14
5.5.2 結合機構的初步慣量估測流程圖............................................................... 5-15
5.5.3 PI 自動增益模式調機流程圖...................................................................... 5-16
5.5.4 PDFF 自動增益模式調機流程圖................................................................ 5-18
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5.5.5 負載慣量估測的限制................................................................................. 5-19
5.5.6 增益調整模式與參數的關系...................................................................... 5-20
5.5.7 手動增益參數調整..................................................................................... 5-21
第六章 控制功能
6.1 操作模式選擇..................................................................................................... 6-1
6.2 位置模式............................................................................................................ 6-2
6.2.1 P 模式位置命令......................................................................................... 6-2
6.2.2 位置模式控制架構..................................................................................... 6-3
6.2.3 脈沖指令禁止功能（INHIBIT）................................................................. 6-4
6.2.4 電子齒輪比............................................................................................... 6-4
6.2.5 低通濾波器............................................................................................... 6-6
6.2.6 位置回路增益調整..................................................................................... 6-6
6.3 速度模式............................................................................................................ 6-9
6.3.1 速度命令的選擇........................................................................................ 6-9
6.3.2 速度模式控制架構..................................................................................... 6-10
6.3.3 速度命令的平滑處理................................................................................. 6-11
6.3.4 模擬命令端比例器..................................................................................... 6-13
6.3.5 速度模式時序圖........................................................................................ 6-14
6.3.6 速度回路增益調整..................................................................................... 6-15
6.3.7 共振抑制單元............................................................................................ 6-21
6.4 扭矩模式............................................................................................................ 6-24
6.4.1 扭矩命令的選擇........................................................................................ 6-24
6.4.2 扭矩模式控制架構..................................................................................... 6-25
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6.4.3 扭矩命令的平滑處理................................................................................. 6-26
6.4.4 模擬命令端比例器..................................................................................... 6-26
6.4.5 扭矩模式時序圖........................................................................................ 6-27
6.5 混合模式............................................................................................................ 6-28
6.5.1 速度／位置混合模式 (S-P)........................................................................ 6-28
6.5.2 速度／扭矩混合模式 (S-T) ........................................................................ 6-29
6.5.3 扭矩／位置混合模式 (T-P) ........................................................................ 6-29
6.6 其它................................................................................................................... 6-30
6.6.1 速度限制的使用........................................................................................ 6-30
6.6.2 扭矩限制的使用........................................................................................ 6-30
6.6.3 回生電阻的選擇方法................................................................................. 6-31
6.6.4 電磁剎車的使用........................................................................................ 6-35
第七章 參數與功能
7.1 參數定義............................................................................................................ 7-1
7.2 參數一覽表........................................................................................................ 7-2
7.2.1 驅動器參數............................................................................................... 7-2
7.2.2 數字操作器參數........................................................................................ 7-8
7.3 參數說明............................................................................................................ 7-9
7.3.1 驅動器參數群............................................................................................ 7-9
7.3.2 數字操作器參數群..................................................................................... 7-49
表7.1 數字輸入（DI）功能定義表........................................................... 7-54
表7.2 數字輸出（DO）功能定義表......................................................... 7-59
第八章 通訊功能
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8.1 RS-232、RS-485 通訊硬件界面........................................................................ 8-1
8.1.1 RS-232 ..................................................................................................... 8-1
8.1.2 RS-485 ..................................................................................................... 8-2
8.2 RS-232、RS-485 通訊口參數............................................................................ 8-4
8.3 MODBUS 通訊協議........................................................................................... 8-7
8.3.1 編碼意義................................................................................................... 8-7
8.3.2 字符結構................................................................................................... 8-7
8.3.3 通訊數據結構............................................................................................ 8-9
8.3.4 通訊相關錯誤代碼..................................................................................... 8-14
第九章 基本檢測與保養
9.1 基本檢測............................................................................................................ 9-1
9.2 保養................................................................................................................... 9-3
9.3 機件使用壽命..................................................................................................... 9-3
第十章 異警排除
10.1 異警一覽表........................................................................................................ 10-1
10.2 異警原因與處置................................................................................................. 10-3
10.3 排除異常后消除異警信號的方法...................................................................... 10-12
第十一章 規格
11.1 伺服驅動器標準規格（ASDA-B 系列）.............................................................. 11-1
11.2 伺服電機標準規格（ECMA 系列） .................................................................... 11-4
11.3 伺服驅動器外型尺寸.......................................................................................... 11-8
11.4 伺服驅動器轉矩特性（T-N 曲線） ....................................................................11-11
11.5 過負載的特性....................................................................................................11-12
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11.6 伺服電機外型尺寸.............................................................................................11-20
11.7 電磁干擾濾波器（EMI Filter）選型...................................................................11-23
第十二章 應用例說明
12.1 ASDA-B 系列搭配DVP-EH 及DOP-A 應用......................................................12-1
12.2 ASDA-B 系列搭配DVP-EH 及TP04 應用........................................................ 12-12
12.3 ASDA-B 系列伺服驅動器與其它廠牌PLC 搭配接線........................................ 12-15
附錄A 配件
：鞏經理
：13915946763
：南京塞姆泵業有限公司
