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([)一般并聯組合
各分支機構間無任何嚴格的運動協調配合關系的并聯組合方式稱為一般并聯組合。哈默納科特殊并聯諧波單元CSG-32-100-2A-GR在這種組合方式,護各分支機構可根據各自的工作需要獨立進行設計。
2)特殊并聯組合
各分支機構間有運動協調要求的并聯組哈默納科特殊并聯諧波單元CSG-32-100-2A-GR合方式稱為特殊并聯組合。它又可細分為如下三種: 1)有速比要求者當各分支機構間有嚴格的速比要求時,各分支機構常用一臺原動機驅動‘或采用集中數控)。這種組合方式在設計時,除應注意各分支機構間的速比關系外,其余和一般并聯組合設計差不多,也較簡單。
2)有軌跡配合要求者在聯動凸輪機構中,哈默納科特殊并聯諧波單元CSG-32-100-2A-GR兩個分支凸輪機構共同驅動一個從動件(托架3),使其沿著矩形軌跡K運動



