主營產品：上海諧波減速機|哈默納科|harmonic|NIKUNI|山洋
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| 詳細參數 | |||
|---|---|---|---|
| 品牌 | 哈默納科 | 型號 | CSF-14-30-2XH-J |
| 類別 | 諧波減速機 | 用途 | 減速機 |
| 級數 | 1級 | 齒輪類型 | 斜齒輪 |
| 產品認證 | ISO9001 | 安裝形式 | 臥式 |
| 布局形式 | 同軸式 | 齒面硬度 | 軟齒面 |
| 是否進口 | 是 | 加工定制 | 是 |
| 輸入轉速 | 888 | 額定功率 | 888 |
| 輸出轉速 | 888 | 額定電流 | 888 |
| 許用扭矩 | 888 | 工作效率 | 888 |
| 外形尺寸 | 888 | 減速比 | 888 |
| 重量 | 888 | 產地 | 日本 |
一般情況下，腕部旋轉的目的主要是使手部轉動，harmonic位置控制諧波模組CSF-14-30-2XH-J以實現工件的調頭、翻身或轉位，而選用臂部自身的轉動，也可達到這個目的。也就是說，只要在臂部轉動或腕部旋轉兩者之間選擇一種即可。
腕部旋轉后的位置控制問題，可采用機械擋塊來解決。固定擋塊安裝在回轉缸體上，harmonic位置控制諧波模組CSF-14-30-2XH-J而可調擋塊與手部連接。當要求任意點定位時，可用位置檢測元件(如本例為電位計)對所需位置進行檢測并加以反饋控制。
直接用回轉油缸驅動的腕部結構，通常密封比較困難，不容易克服泄漏harmonic位置控制諧波模組CSF-14-30-2XH-J，較難保證穩定的輸出扭矩，而且擺動的角度小于270“，若采用雙活塞齒條油缸驅動的腕部結構，便能改善上述不足。
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