1756-L61

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機器人離線編程系統(tǒng)正朝著一個智能化、專用化的方向發(fā)展，用戶操作越來越簡單方便，并且能夠快速生成控制程序。在某些具體的應用領域可以實現(xiàn)參數(shù)化，極大的簡化了用戶的操作。同時機器人離線編程技術對機器人的推廣應用及其工作效率的提升有著重要的意義，離線編程可以大幅度節(jié)約制造時間，實現(xiàn)機器人的實時仿真，為機器人的編程和調(diào)試提供靈活的工作環(huán)境所以說離線編程是機器人發(fā)展的一個大的方向。
隨著科學技術日新月異的進步，工業(yè)機器人已成為當今工業(yè)生產(chǎn)上重要的組成部分，它可以很精確的完成形形色色的任務和操作。相比于人類的局限性而言它們有更為廣泛的應用空間。機器人技術的提出大約也有五六十年的時間了，到了七十年代后，隨著計算機的發(fā)展，機器人才廣泛應用于工業(yè)的生產(chǎn)上。隨著機器人的廣泛應用，機器人技術也由單一的工業(yè)生產(chǎn)方面進一步向各個領域延伸和應用，由此出現(xiàn)了一批能夠應用于建筑、醫(yī)療、飛行領域的機器人。

 九十年代以后，由于人工智能、機械電子和計算機技術以及傳感器技術的迅猛發(fā)展，使得機器人技術更上一個新的臺階，所以說機器人技術將沿著智能化、復雜化的趨勢發(fā)展下去。

簡單的說機器人就是一種能夠自動執(zhí)行程序，完成工作的機械裝置，它可以通過預先設定好的程序進行工作，也可以通過某種通訊設備與人類進行溝通已完成預定的任務。

既然機器人的智能化發(fā)展是一個大的趨勢，那么對于它是如何完成既定的工作的話我們就要談到機器人的編程方式了。

首先說一下機器人編程是為了讓機器人自動執(zhí)行某項操作任務而人工為其編寫的動作順序程序。根據(jù)機器人控制器類型以及芯片復雜程度的不同，通常可采用多種方式為其編程。通常的機器人編程方式有以下兩種：

**種是手動示教編程即操作人員通過示教器，手動控制機器人的關節(jié)運動，以使機器人運動到預定的位置，同時將該位置進行記錄，并傳遞到機器人控制器中，之后的機器人可根據(jù)指令自動重復該任務，操作人員也可以選擇不同的坐標系對機器人進行示教。下面是從網(wǎng)上搜到的一個示教編程圖片，看的小萌著實捏了一把汗，看來為了做示教編程，還得馬上**去，然后再練練深蹲，劈叉，干脆還是練瑜伽好了~
然后再說說示教器，各家機器人的示教器可謂五花八門，操作也不一樣，還是現(xiàn)在智能手機好，蘋果和安卓兩家一統(tǒng)下了。下面是小萌從網(wǎng)上搜到的一些示教器的圖片分享給各位想學機器人編程的小伙伴。跟著DSP（數(shù)字信號處理器）的廣泛應用，根據(jù)DSP的高速信號處理PCB板的規(guī)劃顯得尤為重要。在PCB規(guī)劃中，布局是一個重要的環(huán)節(jié)，布局結果的好壞將直接影響布線的效果，因而能夠這樣以為，合理的布局是PCB規(guī)劃成功的**步。

對應用于實時圖畫信號檢測的高速DSP圖畫處理板的PCB板，為使DSP體系取得功用，優(yōu)化元器材的布局是十分重要的。一般而言，首要放置DSP、Flash、SRAM和CPLD器材，這需慎重考慮走線空間，然后按功用獨立原則放置其他IC，考慮I／O口的放置。結合以上布局再考慮PCB的尺度：若尺度過大，會使印制線條太長，阻抗增加，抗噪聲能力下降，制板費用也會增加；假如PCB太小，則散熱欠好，而且空間有限，鄰近的線條容易遭到攪擾。所以要根據(jù)實際需求挑選器材，結合走線空間，大體上算出PCB的巨細。在對DSP體系布局時，以下器材的擺放方位要特別留意。

（1） 高速信號布局

在整個DSP體系中，DSP與Flash、SRAM之間是主要的高速數(shù)字信號線，所以器材之間的間隔要盡量近，其連線盡可能短，而且直接連接。因而，為了減小傳輸線對信號質(zhì)量的影響，高速信號走線應盡量短。還要考慮到很多速度到達幾百MHz的DSP芯片，需求做蛇型繞線（delay tune）。

（2） 數(shù)模器材布局

在DSP體系中大多不是單一的功用電路，很多應用了CM0S的數(shù)字器材和數(shù)字模仿混合器材，所以要將數(shù)／模分隔布局。模仿信號器材盡量會集，使模仿地能夠在整個數(shù)字地中心畫出一個獨立的屬于模仿信號的區(qū)域，防止數(shù)字信號對模仿信號的攪擾。關于一些數(shù)模混合器材，如D／A轉(zhuǎn)換器，傳統(tǒng)上將其看作模仿器材，把它放在模仿地上，而且給其供給一個數(shù)字回路，讓數(shù)字噪聲反饋回信號源，減小數(shù)字噪聲對模仿地的影響。

（3） 時鐘的布局

關于時鐘、片選和總線信號，應盡量遠離I／O線和接插件。DSP體系的時鐘輸入，很容易遭到攪擾，對它的處理十分關鍵。要一直確保時鐘產(chǎn)生器盡量接近DSP芯片，使時鐘線盡量短。時鐘晶體振蕩器的外殼接地。

（4）退耦布局

為了減小集成電路芯片電源上的電壓瞬時過沖，對集成電路芯片加退耦電容，這樣能夠有效地去除電源上毛刺的影響，并減少在PCB上的電源環(huán)路反射。加退耦電容能夠旁路掉集成電路器材的高頻噪聲，還能夠作為儲能電容，供給和吸收集成電路開關門瞬間的充放電能。

在DSP體系中，對各個集成電路安放退耦電容，像DSP、SRAM、Flash等，在芯片的每個電源和地之間增加，而且要特別留意，退耦電容要盡量接近電源供給端（source）和IC的零件腳（pin）。確保從電源供給端（sotlrce端）和進入IC的電流的純凈，而且盡量能讓噪音的途徑縮短。如圖2所示，處理電容時，運用大的過孔或多個過孔，且過孔到電容間的連線應盡量短、粗。2個過孔間隔遠時，由于途徑太大，欠好；就是退耦電容的2個過孔越近越好，能夠使噪聲以途徑到地。
另外在電源輸入端或電池供電的當?shù)丶由细哳l電容是十分有利的。一般情況下，對退耦電容的取值不是很嚴厲，一般按C=1/f，核算，即頻率為10 MHz時取0.1μF的電容。

（5） 電源的布局

在進行DSP體系開發(fā)時，電源需求慎重考慮。由于一些電源芯片發(fā)熱量很大，應優(yōu)先安排在利于散熱的方位，要與其他元器材離隔一定間隔。能夠使用加散熱片或在器材下面鋪銅來進行散熱處理。留意在開發(fā)板底層不要放置發(fā)熱組件。

（6） 其他留意

關于DSP體系其他組件的布局應該盡量考慮到焊接方便、調(diào)試方便和漂亮等要求。如對電位器、可調(diào)電感線圈、可變電容器、撥碼開關等可調(diào)器材要結合全體結構放置。關于超越15 g的器材要加固定支架再焊接，特別留意要留出PCB的定位孔及固定支架所占用的方位。PCB邊際的元器材離PCB板邊間隔一般不要小于2 mm，PCB為矩形，長寬比為3：2或4;3。跟著DSP（數(shù)字信號處理器）的廣泛應用，根據(jù)DSP的高速信號處理PCB板的規(guī)劃顯得尤為重要。在PCB規(guī)劃中，布局是一個重要的環(huán)節(jié)，布局結果的好壞將直接影響布線的效果，因而能夠這樣以為，合理的布局是PCB規(guī)劃成功的**步。

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