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從Akp,Aki,Akd的模糊控制規(guī)則表中,查出修正參數(shù),采用法解模糊,代入公式計算kp=k/+Vkp;ki=ki'+vki;kd=kd'+vkd,完成對PID參數(shù)的在線自調(diào)整。
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