第1章 系統(tǒng)簡(jiǎn)介
1.1 現(xiàn)場(chǎng)概述
　　船舶下水是造船過程中一個(gè)重要階段的轉(zhuǎn)換,亦是一個(gè)標(biāo)志性階段。它的前一階段在陸地上的船臺(tái)或水中船塢施工，當(dāng)船舶建造工程大部分完工之后，將船舶從建造區(qū)移至水域區(qū)即為下水。下水意味著船舶建造已完成了關(guān)鍵性工作，下水前的船舶舾裝完工量往往可達(dá)70％～80％，甚至超過95％。按船舶下水原理可分為：重力式下水、漂浮式下水、機(jī)械化下水和氣囊式下水四大類。
A. 重力式下水是船舶在本身重力的作用下，從船臺(tái)上沿滑道逐漸向水中移動(dòng)使船浮起的方法。重力式下水又分縱向涂油滑道下水、縱向鋼珠滑道下水和橫向涂油滑道下水三種。
B. 漂浮式下水用水泵或自流方式把水注入造船的水池里依靠船舶自身的浮力將船浮起的下水方式。一般為造船塢下水。
C. 機(jī)械化下水利用卷?yè)P(yáng)機(jī)或其他裝備將船舶從建造平臺(tái)送入水中。
D. 氣囊式下水利用高壓充氣橡膠氣囊承擔(dān)船舶自重，通過氣囊的滾動(dòng)變形及船舶自重結(jié)合平臺(tái)坡度使船舶順利下水。
　　船舶的上墩、下水設(shè)備與設(shè)施反映了一個(gè)船廠的生產(chǎn)能力，也決定了船廠所能建造船舶的等級(jí)大小、重量、長(zhǎng)度及船型。因此上墩和下水設(shè)備、設(shè)施被稱之為船廠的咽喉。隨著船舶噸位的提高，不是簡(jiǎn)單地增加卷?yè)P(yáng)機(jī)、斜架車數(shù)量和提高能力的問題，而是卷?yè)P(yáng)機(jī)群的同步協(xié)調(diào)問題。梳式滑道電力拖動(dòng)卷?yè)P(yáng)機(jī)群的同步與否直接影響到相關(guān)工業(yè)生產(chǎn)的安全，并且隨著卷?yè)P(yáng)機(jī)拖力的提高和卷?yè)P(yáng)機(jī)數(shù)量的增加，對(duì)卷?yè)P(yáng)機(jī)同步性的要求越來(lái)越重要。由于多臺(tái)卷?yè)P(yáng)機(jī)同時(shí)作業(yè)存在不同步問題而使船舶偏斜，影響船舶上下坡安全。
　　為確保船廠承接的大型船舶安全順利下水，改變傳統(tǒng)的梳式滑道只適用于中小型船舶上下坡的觀念，充分發(fā)揮梳式滑道船廠的船臺(tái)可靈活布置的優(yōu)點(diǎn)，實(shí)現(xiàn)同時(shí)修造多條船舶，縮短修、造船周期，我們采用國(guó)際先進(jìn)的船舶下水斜架車同步平衡控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)關(guān)鍵是選用合適的位置檢測(cè)傳感器-刻度標(biāo)尺精確定位系統(tǒng)。
1.2 目前采用的定位方式
　　目前斜架車位置檢測(cè)采用的大多是光電編碼器裝置（光碼盤）、激光位移傳感器、GNSS位置檢測(cè)，具體表現(xiàn)如下：
1) 光電編碼器裝置，整套裝置安裝在驅(qū)動(dòng)電機(jī)前部的一個(gè)金屬殼體內(nèi)，由盤狀齒輪與卷?yè)P(yáng)機(jī)齒條嚙合，通過驅(qū)動(dòng)軸驅(qū)動(dòng)編碼器。盤狀齒輪的圓周與卷?yè)P(yáng)機(jī)驅(qū)動(dòng)小齒輪的圓周相同。編碼器由傳動(dòng)齒輪自下而上通過減速機(jī)、聯(lián)軸節(jié)驅(qū)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)卷?yè)P(yáng)機(jī)的位置檢測(cè),由于鋼絲繩存在擾度，故長(zhǎng)距離檢測(cè)會(huì)存在比較大誤差，相對(duì)定位的機(jī)械接觸工作方式；
2) 激光位移傳感器在不潔凈環(huán)境會(huì)失去作用，軌道沉降導(dǎo)致車輛走行抖動(dòng)會(huì)使反光板靶位不準(zhǔn)，亦會(huì)導(dǎo)致位置檢測(cè)不準(zhǔn)，致命的是水下部分檢測(cè)不到；
3) GNSS位置檢測(cè)是利用GPS，北斗衛(wèi)星定位，是相對(duì)定位，受天氣環(huán)境影響大，致命的是水下部分檢測(cè)不到。
　　這三種傳感器在檢測(cè)位置時(shí)多數(shù)為機(jī)械式、靈敏度低、壽命短、故障率高、可靠性低，操作繁鎖，而且存在溜放環(huán)節(jié)(即失控區(qū))，致使半自動(dòng)操作難以可靠穩(wěn)定運(yùn)行。由于斜架車是較大的設(shè)備，其慣性較大，在啟動(dòng)和停止時(shí)也是硬性的，所以在工作過程中會(huì)產(chǎn)生很大的撞擊和震動(dòng)，噪音污染嚴(yán)重，嚴(yán)重影響其安全性和有關(guān)零部件的壽命，易于損壞設(shè)備，由此設(shè)備精確位置控制顯得尤為重要。
1.3 本系統(tǒng)采用的定位技術(shù)
　　本系統(tǒng)采用在梳式滑道上加裝刻度標(biāo)尺精確定位系統(tǒng)的檢測(cè)技術(shù)，實(shí)現(xiàn)斜架車的位置精確檢測(cè)。刻度標(biāo)尺檢測(cè)到的斜架車位置精度高，信號(hào)穩(wěn)定可靠。在車輛狀態(tài)良好的情況下，采用下船系統(tǒng)全聯(lián)機(jī)自動(dòng)運(yùn)行方式，即只要滿足啟始條件，按下自動(dòng)啟動(dòng)按鈕，系統(tǒng)將全部自動(dòng)運(yùn)行，操作人員只起監(jiān)控作用，當(dāng)發(fā)生機(jī)械故障或意外情況時(shí)，按自動(dòng)停止或急停按鈕，解除自動(dòng)程控操作。
1.4 本系統(tǒng)采用的同步控制方式
　　目前大多數(shù)船廠采用人工觀測(cè)，每臺(tái)卷?yè)P(yáng)機(jī)旁設(shè)一操作工，通過對(duì)講機(jī)、吹口哨、旗幟等方式來(lái)溝通執(zhí)行操作，下放斜架車。這種傳統(tǒng)原始的方法勢(shì)必造成監(jiān)測(cè)的精度不夠和調(diào)控措施的滯后，且受人為因素影響較大，對(duì)于大型船舶下水如果每個(gè)斜架車下移速度不同步，又無(wú)法及時(shí)調(diào)整，很容易導(dǎo)致船舶下水過程中斜架車的脫軌，影響船舶下水的質(zhì)量。因此，為了保證大型船舶下水的安全可靠，必須對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行即時(shí)監(jiān)測(cè)和自動(dòng)控制，確保船舶下水時(shí)移動(dòng)的同步性，最大限度的保證船舶的下水安全。本系統(tǒng)采用變頻器和PLC程控系統(tǒng)。根據(jù)船體形狀，每次升船（或放船）作業(yè)可指定任意臺(tái)斜架車聯(lián)合運(yùn)行；在升船（或放船）運(yùn)行過程中，要求船體的水平偏移度不超出允許范圍；各種設(shè)備按要求進(jìn)行同步動(dòng)作，可實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程操作、全程工作記錄、監(jiān)控、過載保護(hù)、自鎖、互鎖、互控啟動(dòng)，時(shí)間延遲及動(dòng)作程序，并可進(jìn)行遠(yuǎn)程、手動(dòng)和自動(dòng)功能切換，具有防止誤操作功能。整個(gè)系統(tǒng)具有自動(dòng)化程度高，同步糾偏控制，操作簡(jiǎn)單、可靠，節(jié)省勞動(dòng)力特點(diǎn)。
第2章 刻度標(biāo)尺精確定位系統(tǒng)
2.1 刻度標(biāo)尺系統(tǒng)簡(jiǎn)單說明
　　刻度標(biāo)尺精確定位系統(tǒng)包括一臺(tái)地面電氣柜（含刻度分析儀等）、一臺(tái)車載電氣柜（含刻度生成儀等）、刻度標(biāo)尺以及游尺指針等。其中刻度標(biāo)尺是由扁平狀的PVC合成材質(zhì)外殼材料和內(nèi)部按照格雷碼規(guī)律編制的芯線構(gòu)成，類似一把有刻度的標(biāo)尺，一般安裝在沿斜架車運(yùn)行軌道單側(cè)邊，或者沿運(yùn)行軌跡鋪設(shè)在地面上，亦或安裝在軌道旁的柵欄立柱上均可，需要檢測(cè)多長(zhǎng)的位移就鋪設(shè)多長(zhǎng)的刻度標(biāo)尺；游尺指針安裝在斜架車上，用于識(shí)別本斜架車所在的位置。游尺指針相對(duì)刻度標(biāo)尺平行非接觸移動(dòng)，游尺指針指向的刻度即是當(dāng)前位置值，可以在車上或地上得到位移量，無(wú)需初始參考點(diǎn)，定位精度5毫米，分辨率2毫米；可以斷續(xù)或連續(xù)檢測(cè)，尤其適用于軌道不平整的大車或環(huán)形運(yùn)動(dòng)機(jī)械位移檢測(cè)。防水、防油、防塵、耐酸堿，適用于冶金、礦山、水利、港口碼頭堆場(chǎng)、倉(cāng)儲(chǔ)、化工等條件比較惡劣的環(huán)境。
2.2 刻度標(biāo)尺系統(tǒng)原理
　　刻度標(biāo)尺精確定位系統(tǒng)采用電磁感應(yīng)原理來(lái)檢測(cè)移動(dòng)設(shè)備的位移量，當(dāng)游尺指針線圈中通入交變電流時(shí)，在游尺指針附近會(huì)產(chǎn)生交變磁場(chǎng)?？潭葮?biāo)尺近似處在一個(gè)交變的、均勻分布的磁場(chǎng)中,每對(duì)刻度標(biāo)尺芯線會(huì)產(chǎn)生感應(yīng)電動(dòng)勢(shì)?？潭壬蓛x信號(hào)通過電磁耦合方式傳送到刻度標(biāo)尺的感應(yīng)環(huán)線上?？潭确治鰞x對(duì)接收到的信號(hào)進(jìn)行相位比較。交叉線的信號(hào)相位與平行線的信號(hào)相位相同，地址為“0”；交叉線的信號(hào)相位與平行線的信號(hào)相位相反，地址為“1”，這樣感應(yīng)的地址信息是格雷碼排列，由此確定游尺指針在刻度標(biāo)尺長(zhǎng)度方向上的位置。
2.3 刻度標(biāo)尺技術(shù)指標(biāo)
* 斜架車地址測(cè)量精度：≤5mm，分辨率：2毫米，測(cè)量范圍：任意定制；
* 工作環(huán)境溫度：系統(tǒng)工作溫度：-20℃—+70℃，
　　　　　刻度標(biāo)尺工作溫度：不加防護(hù)套：-40℃—+85℃，
　　　　　　　　　加防火套：-40℃—600℃，高溫時(shí)耐熱時(shí)間約80秒；
* 非接觸間隙：150mm±50mm(根據(jù)需要可達(dá)500毫米)，左右偏擺容差：±50mm；
* 重量：刻度標(biāo)尺重量：1.5Kg/m，外形尺寸：100mm×10mm×長(zhǎng)度；
　　　　游尺指針重量：≤2.5Kg，外形尺寸：400mm×400mm×30mm（特殊可定制）；
* 通信誤碼率：＜10-7；
* 刷新速度：20HZ；
* 適應(yīng)速度：≤350M/min；
* 標(biāo)準(zhǔn)信號(hào)輸出：RS232/RS485，可擴(kuò)展其它信號(hào)；
* 信號(hào)傳輸距離：≤1200米（485信號(hào)輸出）；
* 刻度標(biāo)尺和游尺指針防護(hù)等級(jí)：普通IP67，最高IP69（水下工作）；
* 輸入電源：220VAC±10%；
* 耗電：地面電氣柜<100w車載電氣柜<100w。
2.4 刻度標(biāo)尺功能特點(diǎn)
　　系統(tǒng)中的刻度生成儀（兼函數(shù)信號(hào)發(fā)生）按一定的周期發(fā)出地址載波信號(hào)，經(jīng)游尺指針發(fā)射至刻度標(biāo)尺，地面站的刻度分析儀接收到信號(hào)后，解碼還原出斜架車所處刻度標(biāo)尺處的絕對(duì)地址，經(jīng)控制器處理后由RS232或者RS485輸出。
* 無(wú)磨損的非接觸式位置檢測(cè)，使用壽命長(zhǎng)；
* 可以斷續(xù)或連續(xù)檢測(cè)，測(cè)距長(zhǎng)達(dá)2公里，位移檢測(cè)長(zhǎng)度可以根據(jù)需要定制；
* 耐污染能力超強(qiáng)，可用在水下、防蒸汽、耐酸堿；
* 安裝簡(jiǎn)單更換方便（無(wú)需改變現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境），免維護(hù)；
* 高穩(wěn)定性、高可靠性、多種信號(hào)輸出方式選擇；
* 具有反向極性保護(hù)功能、防雷擊、防射頻干擾、防靜電；
* 無(wú)需參考點(diǎn)的位移量絕對(duì)型輸出，不怕掉電；
* 位置的取樣時(shí)間和測(cè)量長(zhǎng)度沒有關(guān)系；
* 可以用在環(huán)形運(yùn)動(dòng)機(jī)械位置檢測(cè)。
* 刻度標(biāo)尺可以埋在水泥地面內(nèi)，方便安裝和防護(hù)，不影響作業(yè)環(huán)境。
2.5 刻度標(biāo)尺單套設(shè)備結(jié)構(gòu)圖（一維檢測(cè)）
1) 車載子系統(tǒng)：由游尺指針、車載電氣柜（內(nèi)含刻度生成儀、開關(guān)電源等）。
2) 地面子系統(tǒng)：由地面電氣柜組成（內(nèi)含刻度分析儀、開關(guān)電源、網(wǎng)關(guān)、標(biāo)尺引線轉(zhuǎn)換器等）。
3) 刻度標(biāo)尺子系統(tǒng)：由專用刻度標(biāo)尺、CN箱、EN箱、普通電纜以及各種用于刻度標(biāo)尺安裝、固定、防護(hù)機(jī)構(gòu)組成。
圖示2：一維檢測(cè)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖

第3章 電控同步平衡系統(tǒng)
　　卷?yè)P(yáng)機(jī)電機(jī)可采用三相異步電動(dòng)機(jī)。卷?yè)P(yáng)機(jī)控制系統(tǒng)采用交流全變頻調(diào)速，系統(tǒng)能在允許最大牽引力范圍內(nèi)，對(duì)斜架車進(jìn)行自動(dòng)或手動(dòng)的同步調(diào)整，以確保斜架車能平穩(wěn)的上、下平行移動(dòng)。12臺(tái)卷?yè)P(yáng)機(jī)可以聯(lián)動(dòng)或單臺(tái)工作，也可任意選定其中的幾臺(tái)電機(jī)進(jìn)行聯(lián)動(dòng)工作。
3.1 上拉下放控制
（1） 卷?yè)P(yáng)機(jī)構(gòu)閉環(huán)控制的速度反饋采用刻度標(biāo)尺精確定位系統(tǒng)。PLC與變頻器通過總線實(shí)現(xiàn)通訊控制，PLC實(shí)時(shí)讀取變頻器的數(shù)據(jù)，并通過輸入給PLC的主令控制器信號(hào)控制變頻器的頻率及電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速。設(shè)備啟動(dòng)時(shí)，保證必須的起動(dòng)轉(zhuǎn)矩又不會(huì)對(duì)電網(wǎng)進(jìn)行大的沖擊，起動(dòng)電流應(yīng)控制在可以接受的數(shù)值內(nèi)。
（2） 變頻器前設(shè)置線路電抗器。
（3） 系統(tǒng)支持電氣和機(jī)械制動(dòng)，在停機(jī)時(shí)采用電氣制動(dòng)方式，提供可控的和平滑的制動(dòng)性能，在電機(jī)降到零速之后，立即施加機(jī)械制動(dòng)，在任何失電情況下，均應(yīng)立即施加機(jī)械制動(dòng)。卷?yè)P(yáng)機(jī)構(gòu)機(jī)械制動(dòng)采用電液推動(dòng)制動(dòng)器，變頻器具有完整的抱閘邏輯功能，合理控制剎車的開閉時(shí)間，減少抱閘開閉時(shí)的振動(dòng)及磨損，使起停更平穩(wěn)。
（4） 斜架車下降過程中，負(fù)載的位能將通過制動(dòng)電阻發(fā)熱的形式消耗掉，因此每套變頻柜都配有適當(dāng)功率的制動(dòng)電阻。
（5） 在每臺(tái)卷?yè)P(yáng)機(jī)的適當(dāng)位置安裝一個(gè)旋轉(zhuǎn)式限位開關(guān)。當(dāng)斜架車上升到接近上限位置時(shí)，該限位開關(guān)發(fā)出指令，降低斜架車的運(yùn)行速度（無(wú)論指令控制器在何檔位），當(dāng)斜架車到達(dá)上限位置時(shí)，系統(tǒng)發(fā)出停止斜架車運(yùn)行的指令，斜架車下降時(shí)同樣設(shè)置降速和停止二點(diǎn)位置開關(guān)。在各條軌道的最上面另安裝一限位開關(guān)，作為最后的終端保護(hù)。同時(shí)卷?yè)P(yáng)機(jī)應(yīng)設(shè)置有過載保護(hù)裝置，當(dāng)監(jiān)測(cè)到鋼絲繩拉力超過額定負(fù)載時(shí)應(yīng)自動(dòng)停車。
（6） 卷?yè)P(yáng)機(jī)構(gòu)的電氣保護(hù)有短路及過電流保護(hù)、過載保護(hù)、失壓及零位保護(hù)，當(dāng)變頻器出現(xiàn)故障信號(hào)時(shí)，必須通過操作臺(tái)的復(fù)位按鈕進(jìn)行復(fù)位。
3.2 同步位置控制
（1） 在多臺(tái)卷?yè)P(yáng)機(jī)同時(shí)作業(yè)情況下，由于多種原因可能存在卷?yè)P(yáng)機(jī)不同步而導(dǎo)致下水船舶發(fā)生偏斜，將影響船舶下水過程的安全。控制系統(tǒng)具有監(jiān)視各斜架車的位置的設(shè)備，結(jié)合變頻調(diào)速和PLC控制。實(shí)現(xiàn)船舶在下水過程中船舶舯軸線與滑道零軸線之間的連續(xù)絕對(duì)位置偏斜檢測(cè)和控制。多臺(tái)電機(jī)聯(lián)動(dòng)時(shí)主給定為速度給定，即速度給定力矩限制的方式。起升信號(hào)和速度由同一開關(guān)給定，各個(gè)提升機(jī)構(gòu)同時(shí)提升。PLC通過總線實(shí)時(shí)監(jiān)視各個(gè)變頻器的電流、電壓、力矩等數(shù)據(jù)。
（2） 對(duì)于船舶上、下水時(shí)，所用斜架車同步控制系統(tǒng)最終要求達(dá)到其中任意兩臺(tái)斜架車所帶位置傳感系統(tǒng)在斜坡道上的行程位置范圍內(nèi)全程實(shí)現(xiàn)同步控制后的相對(duì)位移差最大不超過350mm。任意相鄰兩臺(tái)斜架車相對(duì)位移差最大不超過140mm。當(dāng)相對(duì)位移小于100mm同步控制系統(tǒng)不發(fā)出控制指令，當(dāng)相對(duì)位移大于140mm小于250mm時(shí)，同步控制系統(tǒng)發(fā)送指令到相應(yīng)變頻器，調(diào)整各電機(jī)的速度，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)同步、相差值大于250mm時(shí)同步控制程序發(fā)送指令到相應(yīng)變頻器，調(diào)整各電機(jī)速度同時(shí)整個(gè)系統(tǒng)的速度下降到比較低的速度，以防止相差值進(jìn)一步擴(kuò)大，并發(fā)出預(yù)報(bào)警信號(hào)。當(dāng)系統(tǒng)調(diào)整到相對(duì)位移小于100mm時(shí)，系統(tǒng)停止調(diào)整。當(dāng)相差值大于500mm時(shí)，系統(tǒng)自動(dòng)停車并報(bào)警。運(yùn)行過程中同時(shí)對(duì)力矩進(jìn)行監(jiān)視，當(dāng)某臺(tái)電機(jī)的力矩大于人為設(shè)定的限制力矩時(shí)，控制系統(tǒng)對(duì)相應(yīng)的電機(jī)發(fā)出指令調(diào)整其力矩或速度。當(dāng)電機(jī)力矩大于危險(xiǎn)力矩或力矩過小，控制系統(tǒng)報(bào)警并停機(jī)，此時(shí)需操作人員根據(jù)觸摸屏上的提示進(jìn)行手動(dòng)調(diào)整。故障排除后系統(tǒng)可自動(dòng)復(fù)位。以上設(shè)定的斜架車不同步參數(shù)數(shù)值和力矩參數(shù)數(shù)值均可按照今后調(diào)試和試用情況任意調(diào)整。
3.3 工控機(jī)、PLC控制及故障監(jiān)控系統(tǒng)
（1） 控制系統(tǒng)采用手動(dòng)、聯(lián)動(dòng)、自動(dòng)等控制方式，自動(dòng)控制方式采用工控機(jī)+觸摸屏二級(jí)控制操作系統(tǒng)，并預(yù)留遠(yuǎn)程操作接口。
（2） 由工控機(jī)、PLC、變頻器、同步控制設(shè)備、負(fù)荷保護(hù)裝置、各主令控制設(shè)備等組成PLC控制的全變頻調(diào)速系統(tǒng)。主令控制器功能選擇開關(guān)，變頻器內(nèi)各電器參數(shù)、各保護(hù)系統(tǒng)的有關(guān)數(shù)據(jù)、各限位開關(guān)等信號(hào)直送PLC，PLC根據(jù)預(yù)編程序，將各種指令送各執(zhí)行機(jī)構(gòu)及調(diào)速器，決定各運(yùn)行機(jī)構(gòu)的速度大小，并對(duì)其進(jìn)行控制調(diào)節(jié)。各信息的傳遞都由現(xiàn)場(chǎng)總線完成。
（3） 故障監(jiān)控系統(tǒng)由PLC和操作室內(nèi)的觸摸屏組成友好的人機(jī)界面，通過現(xiàn)場(chǎng)總線直接從PLC中讀取數(shù)據(jù)，實(shí)現(xiàn)信息共享，用圖形和文字實(shí)時(shí)顯示故障的位置及簡(jiǎn)單的處理方法，監(jiān)控各主要電器元件運(yùn)行或停止的狀態(tài)，變頻器運(yùn)行參數(shù)、各機(jī)構(gòu)位置及流程數(shù)據(jù)等?？蓪?shí)時(shí)監(jiān)控斜架車整機(jī)運(yùn)行情況及各斜架車的狀態(tài)，自動(dòng)生成運(yùn)行參數(shù)的報(bào)表并具有故障記錄、歷史數(shù)據(jù)查詢等功能。
3.4 手動(dòng)操作
* 手動(dòng)操作通過主令控制器進(jìn)行。對(duì)位、歸位和自動(dòng)運(yùn)行按鈕無(wú)效；?
* 手動(dòng)操作分兩種狀態(tài)，PLC 參與或不參與。兩種狀態(tài)根據(jù) PLC 是否正常運(yùn)行自動(dòng)切換。前者常用于自動(dòng)運(yùn)行時(shí)對(duì)某個(gè)斜架車進(jìn)行人工調(diào)整， 而后者常用于 PLC故障時(shí)的臨時(shí)運(yùn)行。當(dāng) PLC故障（或被切除）時(shí)，安裝在第 12臺(tái)變頻器上的內(nèi)部控制卡將自動(dòng)接管CanOpen網(wǎng)，代替 PLC進(jìn)行全部變頻器的運(yùn)行監(jiān)測(cè)，確保作業(yè)安全。PLC和內(nèi)部控制卡的切換只能在斜架車未運(yùn)行時(shí)進(jìn)行；
* 手動(dòng)操作時(shí)，斜架車的運(yùn)行速度由主令控制器給出?？蛰d時(shí)，可以進(jìn)入弱磁速度（空載高速運(yùn)行），帶載后，PLC或內(nèi)部擴(kuò)展卡將禁止所有斜架車的弱磁速度運(yùn)行（通過邏輯量輸出端子和繼電器屏蔽弱磁給定信號(hào)）如果變頻器通訊故障被旁路旋鈕屏蔽，PLC或內(nèi)部擴(kuò)展卡將不參與運(yùn)行監(jiān)測(cè)。這時(shí)手動(dòng)操作仍可進(jìn)行，但弱磁速度被徹底禁止（無(wú)論斜架車是否帶載），下面介紹的起動(dòng)速度限幅、力矩監(jiān)控、極限位置整體減速和停車等功能均無(wú)法實(shí)現(xiàn)，操作員必須特別關(guān)注系統(tǒng)運(yùn)行的安全性；
* 無(wú)論 PLC是否參與，變頻器將始終投入；
* 如果PLC參與， 斜架車位置檢測(cè)系統(tǒng)將用于屏幕上的斜架車位置顯示； 如果PLC不參與，位置檢測(cè)系統(tǒng)將不起作用；
* 參與作業(yè)的斜架車選擇：通過“手動(dòng)斜架車選擇開關(guān)”選擇需要參與作業(yè)的斜架車，被選中的斜架車對(duì)應(yīng)指示燈亮。典型地，可以選中全部 12臺(tái)斜架車提放大型船只，也可以只選中 1臺(tái)斜架車用于運(yùn)送工具或材料；
* 斜架車初始位置的對(duì)齊方式：?
* 下放作業(yè)： 可以通過主令控制器給出全體上升命令， 選中的斜架車以指定速度上升，分別在上升減速位置自動(dòng)減速，在停止位置（工藝位置）自動(dòng)停止；
* 提升作業(yè)：下放斜架車到達(dá)大致位置后，對(duì)每臺(tái)斜架車單獨(dú)調(diào)整，使其到達(dá)工藝要求的實(shí)際位置；
* 起動(dòng)速度限幅：斜架車的運(yùn)行速度完全由主令控制器的檔位決定，但帶載時(shí)，斜架車的運(yùn)行速度在運(yùn)行初期將被短時(shí)間限幅， 斜架車的速度和位置將在此時(shí)間段里得到初步平衡。同時(shí)，帶載時(shí)弱磁速度被禁止；
* 極限位置整體減速和停車：斜架車的減速和停止由操作員控制。但任一臺(tái)斜架車到達(dá)旋轉(zhuǎn)限位開關(guān)的上下減速位置時(shí)都將引起全部斜架車減速并觸發(fā)報(bào)警信號(hào)； 任一臺(tái)斜架車到達(dá)旋轉(zhuǎn)限位開關(guān)的上下停止位置時(shí)都將引起全部斜架車緊急停止并觸發(fā)報(bào)警信號(hào)；
* 力矩監(jiān)測(cè)：手動(dòng)操作時(shí)，各斜架車的力矩仍然受到 PLC或內(nèi)部控制卡的監(jiān)測(cè)。力矩大于警戒值或小于極限值將產(chǎn)生報(bào)警信號(hào)，但系統(tǒng)不會(huì)自行停止斜架車的運(yùn)行；
* 速度監(jiān)測(cè)：手動(dòng)運(yùn)行時(shí)，全部斜架車的給定速度是相同的，一旦出現(xiàn)不同將視為故障。手動(dòng)操作時(shí)如果需要糾偏，只能停止全部斜架車運(yùn)行后再對(duì)某些斜架車進(jìn)行單動(dòng)調(diào)整；
3.5  自動(dòng)運(yùn)行
* 自動(dòng)運(yùn)行通過對(duì)位、歸位和自動(dòng)運(yùn)行按鈕操作，主令控制器無(wú)效；
* 參與作業(yè)的斜架車選擇：通過觸摸屏選擇需要參與作業(yè)的斜架車，被選中的斜架車對(duì)應(yīng)指示燈亮。典型地，可以選中全部12臺(tái)斜架車提放大型船只，也可以只選中1臺(tái)斜架車用于運(yùn)送工具或材料。手動(dòng)斜架車選擇開關(guān)無(wú)效；?
* 系統(tǒng)存在通訊故障時(shí)不允許進(jìn)行自動(dòng)運(yùn)行，通訊故障旁路旋鈕無(wú)效；
* 斜架車的對(duì)位：按下對(duì)位按鈕，選中的斜架車以弱磁速度上升，分別在上升減速位置自動(dòng)減速，在停止位置（工藝位置）自動(dòng)停止。PLC記錄這時(shí)的斜架車實(shí)際位置，以此作為各斜架車的原點(diǎn)。要求每次作業(yè)前進(jìn)行一次對(duì)位，以消除原點(diǎn)位置偏差。對(duì)位操作只允許在空載時(shí)進(jìn)行，如果帶載，系統(tǒng)將報(bào)故障；
* 斜架車的歸位： 斜架車的起始位置在觸摸顯示屏設(shè)置， 系統(tǒng)會(huì)自動(dòng)計(jì)算相應(yīng)的減速位置。按下歸位按鈕可以使全部斜架車以弱磁速度進(jìn)入起始位置。 歸位操作只允許在空載時(shí)進(jìn)行，如果帶載，系統(tǒng)將報(bào)故障；
* 斜架車的運(yùn)行：按下自動(dòng)運(yùn)行按鈕后，系統(tǒng)進(jìn)入自動(dòng)運(yùn)行狀態(tài)；
* 運(yùn)行終點(diǎn)位置在觸摸顯示屏設(shè)置，系統(tǒng)自動(dòng)計(jì)算相應(yīng)的減速位置；
* 自動(dòng)運(yùn)行指示燈亮，各斜架車的起始給定速度為調(diào)整速度，各斜架車的實(shí)際給定速度和位置根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)情況通過斜架車的滾輪和滑差特性（力矩均衡功能）進(jìn)行前期調(diào)整；
* 初步調(diào)整后，斜架車的基準(zhǔn)給定速度上升到額定運(yùn)行速度，各斜架車的實(shí)際給定速度為基準(zhǔn)給定速度加減前期調(diào)整時(shí)獲得的調(diào)整值；
* 在升速過程中，系統(tǒng)根據(jù)實(shí)際負(fù)載和最高帶載速度限幅計(jì)算出允許的最高運(yùn)行速度；
* 在額定運(yùn)行速度穩(wěn)定運(yùn)行后，系統(tǒng)繼續(xù)升速到最高運(yùn)行速度運(yùn)行；
* 在運(yùn)行全過程，系統(tǒng)根據(jù)各斜架車的位置偏差不斷進(jìn)行糾偏處理；
* 任一臺(tái)斜架車到達(dá)減速位置后，全部斜架車的基準(zhǔn)速度給定減速至就位速度；
* 任一臺(tái)斜架車到達(dá)終點(diǎn)位置后，全部斜架車停止運(yùn)行，一次作業(yè)完成。如有必要，可對(duì)部分斜架車進(jìn)行手動(dòng)位置調(diào)節(jié)；
* 在運(yùn)行過程中，如果按下暫停按鈕，斜架車將通過減速斜坡停止運(yùn)行，自動(dòng)運(yùn)行指示燈閃亮。再次按下自動(dòng)運(yùn)行按鈕后可恢復(fù)自動(dòng)運(yùn)行；
* 在運(yùn)行暫停時(shí)切換到 PLC參與監(jiān)測(cè)的手動(dòng)操作， 返回自動(dòng)運(yùn)行后可通過自動(dòng)運(yùn)行按鈕恢復(fù)上次運(yùn)行。按下歸位、對(duì)位按鈕，或再次按下暫停按鈕時(shí)，本次自動(dòng)運(yùn)行過程結(jié)束，自動(dòng)運(yùn)行指示燈熄滅。
第4章 系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)功能特點(diǎn)
* 斜架車非接觸絕對(duì)實(shí)時(shí)位置檢測(cè)；
* 同步位置糾偏控制；
* 可指定任意臺(tái)斜架車聯(lián)合運(yùn)行；
* 可實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程操作、全程工作記錄、監(jiān)控、過載保護(hù)、自鎖、互鎖、互控啟動(dòng)；
* 可進(jìn)行遠(yuǎn)程、手動(dòng)和自動(dòng)功能切換，具有防止誤操作功能；
* 可大大提高船舶上下水的管理水平，在控制臺(tái)上就可實(shí)時(shí)監(jiān)控船體上下水的現(xiàn)場(chǎng)情況；
* 可自動(dòng)控制卷?yè)P(yáng)機(jī)負(fù)荷的運(yùn)行速度，能及時(shí)調(diào)整卷?yè)P(yáng)機(jī)鋼絲繩的長(zhǎng)度；
* 可以調(diào)整整個(gè)船體的平衡水平，確保各類船體安全、可靠、平穩(wěn)地上下水；
* 可在水下長(zhǎng)期穩(wěn)定運(yùn)行；
* 操作簡(jiǎn)單、可靠，節(jié)省勞動(dòng)力特點(diǎn)。
第5章 系統(tǒng)應(yīng)用領(lǐng)域
　　船舶下水斜架車同步平衡控制系統(tǒng)主要用于梳式滑道機(jī)械化船舶下水控制，修船廠上排裝置。