圖6 去磁結束事件 無傳感器模式下,比較器的輸出取樣頻率在過零點事件時是PWM信號,在去磁結束事件檢測時是800kHz。
4 電機的啟動和控制舉例
這里以2個極對數的電機的啟動為例。電機啟動后目標速度是1400r/min。啟動電機之前,必須預先固定位置。剛啟動時,反電動勢信號太弱,不能讀取。讀取反電動勢信號前的過程中,電流必須提供>(負載力矩＋摩擦力矩＋電機的慣性負載的力矩)。故啟動時,ST72141定時器A的PWM占空比在啟動過程中必須高于一般運行下需要的值。
一定步長后,為了檢測到過零點事件,需要一個特別的方法啟動電機,稱為同步（強制換向）模式,或者稱為電機根據加速表加速的過程。
一定的步長之后,施加連續逐漸增加的步長時間和電流給電機,使電機加速,并可檢測到一個過零點事件。電機加速過程中檢測指定數量連續的Z事件之后,開始調整,使得電機高效率運行,即電機進入自動換向模式。如果在加速表取完后,電機還不能進入自動換向模式下,電機將停止。圖7所示為閉環模式下電機的啟動過程。
圖7 啟動過程
