松下PLC通過MODBUS總線控制LEXIUM 05伺服
MODBUS部分功能碼
功能碼定 義操 作（二進制）
02讀開關量輸入讀取一路或多路開關量狀態輸入數據
01讀開關量輸出讀取一路或多路開關量輸出狀態數據
03讀寄存器數據讀取一個或多個寄存器的數據
05寫開關量輸出控制一路繼電器“合/分”輸出
06寫單路寄存器把一組二進制數據寫入單個寄存器
10寫多路寄存器把多組二進制數據寫入多個寄存器
1.2 CRC校驗的實現
MODBUS通信的RTU模式中，規定信息幀的最后兩個字節用于傳遞CRC（Cyclic Redundancy Check，循環冗余校驗）碼。發送方將信息幀中地址域、功能碼、數據域的所有字節按規定的方式進行位移并進行XOR（異或）計算，即可得到2字節的CRC碼，并把包含CRC校驗碼的信息幀作為一連續的流進行傳輸。接收方在收到該信息幀時按同樣的方式進行計算，并將結果同收到的CRC碼的雙字節比較，如果一致就認為通信正確，否則認為通信有誤，從站將發送CRC錯誤應答。
RTU模式一般采用CRC-16冗余校驗方法，CRC-16的校驗碼為16位（2字節），其中低字節在前，高字節在后。實現CRC校驗有兩種方法：根據CRC校驗的定義公式進行計算，或者在程序中建立CRC校驗值表。在程序中使用前者更容易實現，這里需要使用CRC生成多項式X16＋X15＋X2＋1。該多項式對應的碼組系數為18005H（16進制），去除最高位，對應的16位余數為8005H，即為CRC-16常數。CRC-16校驗過程如下：將CRC寄存器的每一位預置為1；把該寄存器值與8bit的信息幀數據進行異或，結果存于該寄存器；對CRC寄存器從高到低進行移位，在最高位（MSB）的位置補零，而最低位（LSB，移位后已經被移出CRC寄存器）如果為1，則把寄存器與CRC-16常數進行異或，否則如果LSB為零，則無需進行異或。重復上述的由高至低的移位8次，第一個8bit數據處理完畢，用此時寄存器的值與下一個8bit數據異或并進行如前一樣的8次移位。所有的字符處理完成后CRC寄存器內的值即為最終的CRC值。CRC添加到消息中時，先加入低字節，然后高字節。
1.3 鏈路特征
MODBUS標準的物理層可以采用RS-232串行通信方式，但在長距離通信中常采用RS-422或RS-485代替。在多點通信情況下只采用RS-485方式，所以RTU模式下的MODBUS系統采用屏蔽雙絞線，通信距離可達1000m。一條總線上最多可配置31個從站設備。傳輸線上的信息交換是半雙工的，即同時只能有一臺設備允許發送信息，主站在發送下一條指令之前等待從站回應，從而避免了線路的沖突。
RTU模式的傳輸格式是1個數據位，2個停止位，沒有奇偶校驗位。通信數據安全由控制參數CRC-16碼保證。RTU接收設備依靠接收字符間經過的時間判斷一幀的開始，如果經過3個半的字符時間后仍然沒有新的字符或者沒有完成幀，接收設備就會放棄該幀，并設下一個字符為新一幀的開始。
2 松下PLC MODBUS控制的實現
松下PLC支持modbus協議，只需要在選項、PLC系統寄存器設置、COM1口設置中站號設成1，通訊模式設為MODBUS RTU，通訊速率和通訊格式與05驅動器的設置保持一致。設置完成后可通過F145 SEND指令實現與05的通訊。
例：
F0 MV ， H2 ，DT10 （發送2個字節）
F0 MV ， H1002 ，DT11 （通過1號COM口向2號站發數據）
F145 SEND， DT10 ，DT4 ，DT0 ，K1282
（把DT4，DT5的兩個字節通過COM1發送到2號站的K1282地址）
：鞏經理
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：南京塞姆泵業有限公司
