如圖1所示為機械手“取與放”搬運系統的動作示意圖，其任務是將某工件從A點搬運到B點。我們便以此例來講解步進順序控制編程。
圖1 機械手“取與放”搬運系統的動作示意圖
應用STL指令編制順序控制程序時，一般按以下幾個步驟進行：
（1） 分析工藝控制過程；
（2） 根據控制要求，劃分工步；
（3） 畫出順序控制功能圖；
（4） 列出I/O地址分配表；
（5） 畫出PLC電路接線圖；
（6） 編制SFC程序或梯形圖；
了解了編程步驟之后，下面我們便開始進行編制順序控制程序。
1、控制要求
原點為左下方所到達的極限位置，啟動前機械手處于放松狀態，啟動后機械手加緊工件→夾住工件上升到頂端→橫向移動到右端→下降到B處位置→機械手松開，把工件放到B處→機械手上升到頂端→橫向左移到左極限→下降到下限原點處，以此連續循環。若中途按下停止按鈕，機械手并不立即停止，而是在本次循環所有過程都執行完后回到原點才能停止。
2、劃分工步
表1 工步劃分表
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S0 |
初始狀態 |
S24 |
釋放工件 |
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S20 |
抓工件 |
S25 |
氣爪上升 |
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S21 |
氣爪上升 |
S26 |
水平縮回 |
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S22 |
水平伸出 |
S27 |
氣爪下降 |
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S23 |
氣爪下降 |
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3、畫出順序功能圖
其順序功能圖如圖2所示，依控制要求，應有停止梯形圖，如圖3所示。
圖2 順序功能圖
圖3 停止梯形圖
4、列出I/O地址分配表
表2 I/O地址分配表分
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輸 入 |
輸 出 |
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輸入設備/符號 |
PLC輸入點 |
輸出設備/符號 |
PLC輸出點 |
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啟動按鈕 /SB1 |
X0 |
升降氣缸的下降/KV1 |
Y1 |
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停止按鈕/SB2 |
X1 |
升降氣缸的上升/KV2 |
Y2 |
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升降氣缸上限位檢測開關/SQ1 |
X2 |
水平氣缸的伸出/KV3 |
Y3 |
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升降氣缸下限位檢測開關/SQ2 |
X3 |
水平氣缸的縮回/KV4 |
Y4 |
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伸縮氣缸左限位檢測開關/SQ3 |
X4 |
氣抓的夾緊/釋放/KV5 |
Y5 |
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伸縮氣缸右限位檢測開關/SQ4 |
X5 |
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氣抓抓取/釋放檢測開關/SQ5 |
X6 |
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5、畫出PLC電路接線圖
其電路接線圖如圖4所示。
圖4 電路接線圖
6、編制SFC程序或梯形圖
SFC程序：
：鞏經理
：13915946763
：南京塞姆泵業有限公司
