- 支持多種機器人、靈巧手、仿真運動，可遠程調控

  該控制器是基于強大的Inb x86 Skylake架構和實時工業以太網完成的設計。在該平臺之上，控制器能處理空間坐標的軸向運動和機器人多軸插補的三維空間運動控制任務。該設備支持簡單易用的國際標準IEC61131-3 Codesys V3編程模式。通過標準PLC-OPEN 運動控制模塊和擴展Scramp運動控制模塊,控制器能輕松地實現機器人運動軌跡規劃和控制。

  控制器集成EtherCAT主站可以輕松地于與工業總線設備進行通訊（如伺服電機和數字輸入輸出信號）。通過總線管理模塊可以實現在Codesys環境下對總線通訊信息的處理及功能操控。

  該系統包括一個視覺跟蹤模塊，可以使用工業相機追蹤物體。通過該跟蹤模塊，在Codesys環境下客戶可以通過程序管理規劃機器人的運動軌跡。此外，設備還支持由視覺跟蹤模塊根據不斷變化位置的目標物體調整機器人的工作空間。

  此外，控制器還包含一個CNC編程環境，通過圖像化的界面來示教機器人的位置并將其記錄在CNC程序中，然后可以直接重復調用該位置信息。該設備支持使用Codesys Visu組件開發用戶界面，或使用控制器的TCP / IP通訊協議來開發。

應用控制：

PLC程序邏輯和動作控制任務可以使用標準的Codesys環境編程。其允許導入已經開發的現有標準IEC61131-3程序，只需點擊幾下。此外，還可以使用Codesys庫文件以獲取常用功能（例如字符串讀取，網絡配置等）。

運動內核使用標準PLC-OPEN 運動控制模塊與PLC進行交互：

運動控制模塊：

-MC_Power

-MC_MoveAbsolute/Relative/Additive

-MC_MoveVelocity/MC_Halt

-MC_GearIn/InPos

-MC_Home

-MC_CombineAxis

空間多軸插補運動模塊：

-MC_MoveDirect

-MC_MoveLinear/Circular

  標準庫包含現場總線訪問模塊， CNC程序執行模塊和工業相機視覺管理模塊。

運動內核：

  運動控制的核心是提供多軸運動的軌跡規劃和多軸同步插補運動。運動規劃分為兩類：單軸和機器人組。

  軸的定義可以通過約定特征屬性（例如軸的名稱和使用的總線及代碼），電機耦合參數（例如減速比，負載大小，編碼器分辨率）和運動學約束條件( 最大速度，加速度）來實現。 在調試程序的過程中，用戶可以隨時在虛擬軸和真實軸之間相互切換。

  軸的運動功能包括點對點運動，開環動作，比例插補，電子凸輪。其他功能包括軸原點設置，也可以通過總線控制伺服軸的數字量和模擬量的輸入/輸出。

  各個伺服軸可以構成以下類型的機器人組。以下類型機器人控制算法可選：

?Cartesian (3DOF) 直角坐標機器人

?Scara (3DOF)

?Anthropomorphic (6DOF) 六關節機器人

?Palletizer (4DOF) 碼垛機器人

?Delta (3DOF)  快速分揀機器人

  運動內核管理著機器人的正逆解算法和運動軌跡規化。如果啟用該功能，控制器將向伺服驅動器發送計算出的速度，力矩，和位置前饋參數。 此外其可以通過監測電機扭矩并檢查異常偏差實現狀態診斷。

  最后，每個機器人組均可添加附加軸，即此可以輕松地實現附加軸（例如皮帶或回轉平臺）與機器人的運動同步。

工具：

  控制器所提供的標準圖形界面允許執行設備的調試（例如軸歸位）和測試（例如，jog,goto）。它允許機器人配置的可視化，這在機器人虛擬化時特別有用。此外，Codesys環境支持所有PLC變量的監測，包括運動控制模塊的指令和變量。由于圖形界面的TCP / IP協議已被準化和參數化，因此用戶可以依據需求定制自己的操作界面。